다중 임무점 방문을 위한 순차적 경로 계획 방법 및 장치
기본 정보
기술 내용
요약
본 발명의 일실시예는, 임무 시작점으로부터 시작하여 복수의 임무점을 방문하고 임무 종료점으로 귀환하는 무인 이동체의 다중 임무점 경로에 대하여, 도착점이 동일한 구간 경로의 기 연산된 구간 경로 계획 정보를 재사용하 여 각각의 구간 경로 비용을 연산하고 구간 경로 비용을 기초로 제1 경로 계획을 생성하는 단계와, 도착점을 변 경한 후, 도착점의 변경 전의 제1 경로 계획을 재사용하여 제2 경로 계획을 생성하는 단계와, 도착점을 이전에 선택하지 않은 도착점들로 변경하면서 제2 경로 계획을 잔여 도착점들에 대하여 각각 생성하고, 제1 경로 계획과 제2 경로 계획들을 기초로 초기 경로 계획을 생성하는 단계와, 우선순위 대기열을 재정렬하며 제1 경로 계획을 재생성하는 단계와, 도착점을 변경하면서, 생성된 제1 경로 계획들을 기초로 초기 경로 계획을 재계획하는 단계 를 포함한다.
기술 개요
본 특허는 다중 임무점 방문 계획을 보다 신속하게 할 수 있는 다중임무점 방문을 위한 경로 계획 방법 및 그 장치에 관한 것
기술 분야
본 발명은 무인 이동체의 다중 임무점 방문을 위한 경로를 계획하는 방법 및 [0001] 장치에 관한 것으로서, 보다 상세 하게는 다중 임무점 방문 계획을 보다 신속하게 할 수 있는 다중 임무점 방문을 위한 경로 계획 방법 및 그 장 치에 관한 것이다.
해결하고자 하는 과제
[0007] 본 발명은 다수의 임무점을 방문해야 하는 상황에서 경로의 비최적성의 상한을 보장하면서도 보다 신속하게 경 로 계획을 연산할 수 있는 다중 임무점 방문을 위한 경로 계획 방법 및 장치를 제공하는 데에 있다.
효과
본 발명의 실시예에 따른 다중 임무점 방문을 위한 경로 계획 방법 및 장치는 [0020] 다중 임무점 방문 경로 생성시 경 로의 비최적성의 상한을 확보하면서도 경로 계획의 저복잡도를 보장한다. [0021] 또한, 본 발명의 다중 임무점 방문을 위한 경로 계획 방법 및 장치는 다중 임무점의 경로 계획시 기 연산된 구 간 경로 계획을 재사용하여 연산량 및 데이터 저장 용량을 감소시키는 효과가 있다.
적용 분야
무인 이동체, 군집 로봇 충돌방지
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